El Restaurante Esteban está ubicado en la Carretera Estación, 24, en Urda (Toledo).
Urda dista 73 kilómetros de Toledo y 56 kilómetros de Ciudad Real. Es posible llegar hasta esta localidad desde la autovía A-42 / CM-42, salida Consuegra Norte, y desde la A-4 (autovía de Andalucía), salida Madridejos.